Tactopoda je navrhovaná clade z Prvoústí zvířat, který zahrnuje phyla Tardigrada a Euarthropoda , na základě rozdílných morfologických pozorování. Cladogram níže ukazuje vztah vyplývá z této hypotézy.
Konkurenční hypotéza je, že Arthropoda sensu lato (= Euarthropoda + Onychophora , členovci a sametoví červi) je monofyletický a tardigradi leží mimo toto seskupení.
Anatomické argumenty pro monopolii tactopody zahrnují podobnosti v anatomii hlavy, nohou a svalů mezi členovci a tartigrady. Anatomické argumenty proti tomu zahrnují, že tartigradové postrádají druh oběhového systému (včetně hřbetního srdce ), který sdílejí členovci a sametoví červi. Graham Budd tvrdil, že nedostatek tohoto systému v nedávných tartigradech je způsoben jejich miniaturní velikostí, což činí komplexní oběhový systém nadbytečným; ztráta tohoto znaku by tedy byla sekundární vlastností, získanou tím, že se kmenová skupina tartigradu zmenšila, a oběhový systém Euarthropoda+Onychophora a relativně velká velikost by měly být znakem posledního společného předka všech tří skupin. Nicméně, Gregory Edgecombe také vyvolán phylogenomic důkazy ve prospěch alternativního Euarthropoda + Onychophora seskupení.
